НФ вводит в описываемый мир допущение из области физического строения вселенной, техники или общественного устройства и смотрит, что будет. Например, лемовская бетризация - что будет, если людей искусственно лишить природной агрессии. Или изобретении телепортации. Или построение общества на других принципах - те же утопии и антиутопии.
Фэнтези вводит метафизическое допущение. Например, что боги есть - шалионский цикл Буджолд. Или что вся мистическая сила злого черного властелина сосредоточена в одном золотом колечке. Или что знание имени дает власть над названным.
Магия может быть описана как упорядоченная логическая система, как, скажем, у той же Буджолд или у Хэмбли в дарватском цикле. Но это все равно будет фэнтези.
В НФ могут быть и драконы, почему нет - вон, пернский цикл МакКефри почему-то упорно причисляют к фэнтези, а это типичный производственный НФ-роман.
В некоторых вещах, вот как у Дэна Симмонса в "Гиперионе/Эндимионе", оба типа допущения могут сочетаться.
Кстати, это часто бывает в космической опере - М.Уэйс "Звезда Стражей", "Звездные войны", еще куча всего.

(нашла в черновых обрывках, пусть будет, а то каждый раз ломаю голову над формулировкой)